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直線電機模組中臺達控制器怎么調(diào)試

文章來源：東莞希思克傳動科技有限公司發(fā)布日期：2024-11-8 瀏覽：19次

直線電機模組中臺達控制器怎么調(diào)試

直線電機模組中臺達控制器的調(diào)試涉及多個步驟和參數(shù)調(diào)整，以下是一個基本的調(diào)試流程：

一、初始化參數(shù)

在控制卡上選擇好控制方式，并將PID參數(shù)清零。

設(shè)置控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉，并將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在伺服電機上設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號輸出的齒輪比，以及設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

二、接線與檢查

在接線之前，確保伺服驅(qū)動器及電機為所需型號，并注意安裝環(huán)境。

按照所需的控制模式和具體要求功能來配線，不同控制模式的配線是不同的。

連接控制卡與伺服之間的信號線，包括控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線等。

復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。

用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

三、抑制零漂

通過控制卡打開伺服的使能信號，此時伺服電機應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，即“零漂”。

使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

四、調(diào)整剛性

伺服驅(qū)動器一般會有兩個參數(shù)可以調(diào)整剛性，不同品牌的參數(shù)代碼不一樣，但大同小異。例如，臺達伺服驅(qū)動器中，P2-00是位置控制比例增益，用于提升位置應(yīng)答性，縮小位置控制誤差。當(dāng)直線模組出現(xiàn)共振噪聲時，可以適當(dāng)減小P2

00的參數(shù)值，直到噪音共振消失。

當(dāng)直線模組響應(yīng)反應(yīng)過慢或者出現(xiàn)尋點時間過長時，即剛性太小，需要增大剛性。此時可以適當(dāng)增加與剛性相關(guān)的參數(shù)值（具體參數(shù)需根據(jù)伺服驅(qū)動器型號和說明書確定），直到反應(yīng)正常。

五、閉環(huán)控制測試

在閉環(huán)控制過程中，需要確認給出正數(shù)時電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)時電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

輸入一個較小的比例增益，將控制卡和伺服的使能信號打開，此時電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

六、通電測試與精度測試

通電測試：在確保電機及模組本體安裝無問題后通電進行運行測試，查看是否有異響和運轉(zhuǎn)的不良情況。

精度測試：一般可分為水平行走平行度測試和垂直行走平行度測試。使用千分表等工具進行測量和調(diào)整，確保直線模組的精度滿足要求。

請注意，以上步驟僅供參考，具體調(diào)試過程可能因設(shè)備型號、控制系統(tǒng)和具體應(yīng)用場景的不同而有所差異。因此，在進行調(diào)試時，務(wù)必參考設(shè)備說明書和控制系統(tǒng)手冊中的詳細步驟和參數(shù)設(shè)置要求。

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